センベエは上司から「えーかげんに星」の王女・ヒヨコの護衛を命じられる。ヒヨコはペンギン村に住む祖母に会うため、１人で地球にやって来たのだ。ピースケとタロウはヒヨコと接触し、村まで連れて行くが…。