深夜のお城から、ミーサ姫が魔物にさらわれた。魔界への入口には、大きな門がある。しかし、シュラという魔界の武術の達人が剣を刺して、戸が閉まらないようにしている。そのため、夜になると魔物がこちらの世界に現れて、好き放題に悪さをしていくのだという。悟空は魔界に乗り込み、シュラに戦いを挑む！