「宙に鋼鉄ジーグのことを話すときが来たようだ」（司馬博士）
日本各地で発生する群発地震。それは、かつて古代日本を支配していた邪魔大王国復活の前触れに他ならなかった。女王ヒミカが長い眠りから目覚めたのだ。大事故から生還したカーレーサーの司馬宙は、ヒミカの野望を知る父を殺害されてしまう。しかしその父は、マシンファーザーとなって鋼鉄ジーグの存在を明かすのだった。