ミルクから届いた速達の手紙。それにはパルミエ王国に一大事が起こったと書いてありました。あわててココとナッツ、のぞみたちはシロップに乗って、パルミエ王国へと向かいます。一体何がパルミエ王国にあったのか？　みんなは心配でなりません。でも到着したパルミエ王国は平和そのものでした。ひとまず久しぶりの再会を喜ぶミルクとみんな。実は手紙は、ココとナッツに会いたい一心のミルクのわがままでした。そのことでパパイヤに叱られて、ミルクは怒ってどこかに行ってしまいます。何はともあれ、パルミエ王国が無事とわかって、みんなは一安心するのでした

お城を飛び出したミルクが一人で落ち込んでいると、シロップとメルポがやって来ました。一人になりたかったミルクは、シロップにどこかに行くように言います。でもシロップが急いでみんなを連れてきてために疲れたことを知ると、ゴメンナサイと素直に謝るのでした。一方、のぞみたちはパルミエ王国の復旧をお手伝いします。そしておやつにパルミエ王国のシンボル・パルミエの木になった実をごちそうになりました。そのあまりの美味しさにのぞみたちはビックリします。そしてパルミエ王国のみんなが種から育てた大事なものだと知ると、のぞみたちも種を植えて早く芽を出すようにお祈りをしました。

そんな平和な一時を壊すように、エターナルの手先であるネバタコスがローズパクトを狙って現われました。みんなが大切にしているパルミエの木を壊して喜ぶネバタコスに、怒ったのぞみたちはプリキュアへと変身して戦いを挑みます。その間にココとナッツは、王国のみんなを城の中へと避難させるのでした。ミルクもシロップに協力してもらって、みんなを城へと運びます。しかしネバタコスは強敵でした。ホシイナーがプリキュア5と戦っている間に、ネバタコスはローズパクトを狙ってパルミエ王国のみんなに近づいてしまいます。そしてみんなを救おうとしたココを捕まえてしまいました。

でもこのピンチをドーナツ国王が助けてくれました。ドーナツ国王の放った光でネバタコスとホシイナーの目がくらんでいる間に、プリキュア5は形勢を逆転させます。ホシイナーは倒され、ネバタコスは捨て台詞を残して逃げてしまいました。すべてが終わって、ココとナッツは3人の国王たちを探すため、ふたたびのぞみたちと人間世界へと行ってしまいます。寂しい気持ちを隠して、ミルクは笑顔でみんなを送り出しました。そんなミルクは青く光る石を見つけます。実はその青く光る石は、ドーナツ国王が戦ったときにローズパクトから飛び出した不思議な力を持った種だったのです…